• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1985003662A1
    申请号:PCT/CH1985/000031
    申请日:1985-02-22
    公开日:1985-08-29
    发明作者:Matthias Weiss
    申请人:Matthias Weiss；
    IPC主号:A61G7-00
    专利说明:
    [0001] Teleskop- Handlinggerät
    [0002] Handlinggeräte sind Einrichtungen, die durch irgendwelche Steuerungen in der Lage sind gewisse Bewegungsabläufe auszuführen. Der Anwendungsbereich solcher Geräte ist ausserordentlich vielgestaltig. Im Heim- oder Spitalbereich kann es beispielsweise einem Schwerbehinderten dazu dienen, eine Anzahl von Handreichungen auszuführen für die normalerweise eine Hilfsperson notwendig wäre, Andererseits können in einer Werkstätte oder einem Lager gewisse Handreichungen von einem solchen Gerät übernommen wereen, bei komplizierteren automatisch ablaufenden Vorgängen wird man ein solches Gerät auch als Roboter bezeichnen können. Solche Handlinggeräte oder Roboter sind bereits inkrosser Zahl bekannt geworden, sie haben aber durchwegs den Nachteil, dass sie zu kompliziert sind, weil sie häufig auch für einen bestimmten Verwendungszweck eine unnötig grosse Präzision aufweisen. Dadurch wird ihr Preis sehr höh und für viele Anwendungen kommen sie deshalb nicht in Frage. Die Erfindung will hier Abhilfe schaffen, indem sie einerseits auf eine unnötige Präzision verzichtet und andererseis das Gerät zur Hauptsache aus im Handel erhältliche und genormte Teleskoprohre aufbaut. Die wesentlichen Merkmale der Erfindung ergeben sich aus dem Patentanspruch 1, wahrend weitere Merkmale von bevorzugten Ausführungsformen in den Patentansprüchen 2 -11 angegeben sind.
    [0003] Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: Fig.1 ein Handlinggerät, ausgebildet als Hilfsgerät für einen Behinderten. Fig.2 im Detail die Ausbildung des Basisrohres für schwerere Lasten. Bei der Ausbildung gemäss Figur 1 ist das teleskopisch in seiner Länge veränderliche Basisrohr 1 mittels Briden 5 am Bettgestell befestigt. Die jeweils erforderliche Länge des Basisrohres wird von Hand eingestellt und mittels einer Bride 4 fixiert. Es ist klar, dass das Basisrohr auch am Boden, an der Decke oder an einer Wand des Zimmers befestigt sein könnte. Auf dem Basisrohr 1 ist ein weiteres Teleskoprohr 2 als drehbarer Arm aufgesetzt. Die Länge dieses Armes 2 kann mittels Briden 7 eingestellt werden, wird aber dann durch einen Antrieb 6 variiert. Sin weiteres Telekoprohr 3 ist am freien Ende des Armes 2 montiert. Auch bei diesem Rohr 3 ist eine manuelle Grundeinstellung mittels der Bride 8 möglich und ferner ein motorischer Antrieb mittels des Aggregats 9. Die hier rein schematisch dargestellten Antriebsaggregate 6 und 9 können Elektromotoren sein oder aber hydraulische oder pneumatische Aggregate. Mit dem Antrieb 6 kann sowohl eine Drehung des Armes 2 um das Basisrohr 1, als auch eine Längenänderung herbeigeführt werden. Der Antrieb 9 dient zur Steuerung der Länge des Armes 3, an dessen unterem Ende z.B. ein Tablett aufgesteckt ist, auf dem eine dem Behinderten abzureichende Ware aufgebracht ist. Statt dem Tablett 10 könnte auch irgendein anderes Gerät, wie z.B. ein Greifer oder dergl. aufgesteckt sein. Die beiden Arme 2,3 sind um etwa 80 cm variierbar, was bedeutet, dass das untere Ende des Armes 3 mit dem Nutzobjekt auf jeden Punkt eines ziemlich, grossen Raumbereichs gefahren werden kann, wobei es sich leicht so einrichten lässt, dass bei dieser Bewegung der Arme 2,3 Besucher oder Pflegepersonal am Bett nicht gestört werden. Falls gewünscht wäre es natürlich ohne weiteres möglich, das tfutzobjekt lo (Tablett, Greifer usw.) mittels eines weiteren individuellen Antriebs gesondert zu bewegen.
    [0004] Für die Steuerung der diversen Antriebsaggregate 9,10 und evtl.weitere gibt es je nach Anforderung zahlreiche Möglichkeiten. Die einfachste wäre ein am Bett angebrachtes Tastengerät,mit dem die einzelnen Antriebe während eines gewünschten Zeitintervalles eingeschaltet werden. Es sind aber natürlich auch alle möglichen Arten von Fernbeoienung und Fernsteuerung möglich, mit Hilfe von Ultraschall, Infrarot oder auch elektromagnetischen Wellen. Solche Steuerungen sind aus der Fernbedienungsteehnik von TV- Geräten allgemein bekannt. Um die Bedienung durch schwerer behinderte Patienten zu ermöglichen wäre es femer möglich, verschiedene Bewegungsabläufe zu programmieren und sie in einem Computer zu speichern, der dann in der Lage wäre einen gewünschten dieser Bewegungsabläufe durch einfachen Knopfdruck auszulösen. Bei schwerst- behinderten Personen könnte die Frogrammauslösung auch eine okular- kraniale Steuerung erfolgen, d.h. durch Sensoren, die auf Augen- oder Kopfbewegungen ansprechen. Es ist klar, dass mit einem solchen Handlinggerät, das sich leicht den unterschiedlichsten Bedürfnissen anpassen lässt, dem Patienten die Möglichkeit gegeben wird, viele Verrichtungen selbst zu besorgen und daneben das Pflegepersonal stark entlastet wird. Neben dem Anwendungsbereich für Behinderte gibt es aber noch ein weites Feld in welchem sich ein erfindungsgemässes Gerät einsetzen lässt.
    [0005] In der Werkstatt, in einem Fabrikationsbetrieb oder in einem Lager Kann ein solches Gerät nach entsprechender konstruktiver Anpassung für die verschiedensten Manipulationen eingesetzt werden. Für das Verschieben und Transportieren schwerer Gegenstände, wie Paletten, Kisten, Fässer und dgl. muss ein entsprechend starkes Basisrohr verwendet werden, das für stationären Betrieb gewöhnlich zwischen Boden und Decke eingebaut wird. Dabei können am gleichen Rohr mehrere, individuell gesteuerte und betriebene Arme angeordnet sein.
    [0006] Figur 2 veranschaulicht ein solches aus mehreren Einzelrohren aufgebautes Mehrkomponenten - Basisrohr. Der Antrieb A1 treibt über das Kegelrad K1 den Basisteil R1 an. Hiernach kann eine Manipulatoren- Einheit an R1 montiert werden, was hier als Peripherie- Einheit Pe1 angedeutet ist. Am unterenRohrende befindet sich ein Arretierlager B/L, je nach Anforderung durch ein Längs- Kugellager ersetzt bzw. ergänzt. Die Anschlussbriden B1 veranschaulichen Höhenverstellbarkeit der Manipulatorarme. Ebenso wie der Basisteil R1 erfolgt der Antrieb des Basisteils R2 unten mittels des Antriebs A2 über das Kegelrad K2. Entweder ist ein Rohr in den beiden anderen teleskopisch geführt oder alle drei Rohre sind aufeinander abgestimmt, so dass entweder ein Teleskop- Effekt mittels des mittleren Rohres erfolgt, welches die beiden äusseren Rohre führt oder aber die drei Rohre besitzen drei verschiedene Durchmesser und sind teleskopisch ineinander geführt. Bei all den beschriebenen Handling- Geräten wird eine bescheidene Präzision verlangt, denn in vielen Fällenist es absolut überflüssig, dass ein bestimmter Zielpunkt millimetergenau angesteuert wird, oft ist eine Toleranz von einem bis mehreren Centimetern durchaus zulässig. Wenn mit einem solchen Gerät dann ausnahmsweise eine grössere Genauigkeit erzielt werden soll, dann kann man Annäherungsschalter, beispielsweise ReflexionsLichtleitfühler, zu Hilfe nehmen.
    权利要求:
    ClaimsPatentansprüche
    1. Teleskop- Handlinggerät, dadurch gekennzeichnet, dass an einem teleskopischen, vertikal angeordneten Basisrohr (1) mindestens ein teleskopischer Arm (2) horizontal angeordnet ist und für jeden dieser Teile (1,2) voneinander unahhängige Antriebe (6,9) vorgesehen sind, um die Rohrlängen zu variieren und den Arm (2) um die Achse des Basisrohres (1) zu schwenken.
    2. Gerät nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer teleskopischer Arm (3) vertikal am freien Ende des ersten Armes (2) montiert ist, mit einem eigenen Antrieb (9) für seine Längenvariation.
    3. Gerät nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am Basisrohr mehrere, höhenverschiebbar an ihm angeordnete, horizontale Manipulatorarme angeordnet sind, die unabhängig voneinander steuerbar sind. (Fig.2)
    4. Gerät nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vertikale Arm (3) in seiner wirksamen Länge durch einen Seilzug veränderbar ist.
    5. Gerät nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe elektromotorisch, hydraulisch oder pneumatisch arbeiten.
    6. Gerät nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe mittels einer Tastatur direkt- oder ferngesteuert werden.
    7. Gerät nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät von einem Computer gesteuert wird, in dem Programme gespeichert sind, von denen jedes einen bestimmten Bewegungsablauf aller beweglichen Organe bewirkt, deren jeder durch eine Tasteribetätigung ausgelöst werden kann.
    8. Gerät nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von Nutzgeräten (10) vorgesehen sind, die mit dem freien Ende des vertikalen Armes (3) kuppelbar sind.
    9. Gerät nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an allen teleskopischen Rohren (1,2,3) Mittel vorgesehen sind, welche eine manuelle Grundeinstellung ihrer Länge ermöglichen.
    10. Gerät nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass an dem freien Ende des vertikalen Armes ein Annäherungsschalter vorgesehenist, um seine genaue Endposition festzulegen.
    11. Gerät nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausladung des horizontalen Armes maximal 1,5 m und die Tragkraft mehr als 7 kg beträgt.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0172200A1|1986-02-26|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1985-08-29| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1985-08-29| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): AT BE CH DE FR GB LU NL SE |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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